RTPS通訊協議的開源實現：ORTE
ORTE (Open Real Time Ethernet) 是 Real-Time Publish-Subscribe (RTPS) 通訊協議的開源實現。RTPS 是一個新的應用層協議，面向實時通訊領域，基于標準的 UDP 堆棧構建。現在已經有很多支持不同操作系統的基于 TCP/IP 堆棧實現，而 RTPS 不針對指定硬件和軟件要求，可輕松移植的目標平臺，而且只適用 UDP，它保留了控制時間和可靠性。
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