開源自動導航系統：ArduPilot/APM

ArduPilot/APM是一款開源自動導航系統，支持多旋翼飛行器，傳統直升機，固定翼飛機與傳統直升機。源碼由一個大型愛好者社區開發。

支持的導航板

目前，ArduPilot/APM支持如下自動導航板

• PX4 – 一款32位基于ARM的自動導航儀，支持很多高級特性，使用NuttX實時操作系統

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• APM2 – 一款受歡迎的AVR2560 8位自動導航儀

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• APM1（已終止開發） – 一款基于AVR2560的自動導航儀，使用分離式結構

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  ArduPilot/APM源碼基于AP-HAL硬件抽象層編寫，使代碼能支持更多自動導航板變為可能。請查看這篇博客文章獲取關于遷移到AP-HAL的更多信息。

  關鍵資源

  • ArduPilot/APM的源碼使用git管理在http://github.com/diydrones/ardupilot

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  • 主開發者討論郵件列表drones-discuss，它開放給任何人加入

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  • 用于支持的自動導航板的預編譯固件可在http://firmware.diydrones.com上下載

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  • 有關配置與飛行ardupilot的用戶文檔可在http://copter.ardupilot.cn，http://plane.ardupilot.cn與http://rover.ardupilot.cn上找到

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  • 用戶支持由DIYDrones論壇提供

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  • ArduPilot/APM自動測試系統顯示每個commit的測試狀態

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  • 故障追蹤與開放issues可以使用github issues系統跟蹤

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  • 由源代碼自動生成的載具板載參數文檔

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    為什么取這個名字？

    ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。最初APM1自動導航板是基于Arduino開 發環境的。自從我們成長的比Arduino環境更快時，我們就不再使用Arduino運行庫了。盡管我們仍然使用稍加修改的Arduino集成開發環境版 本，來支持用于基于AVR的APM1與APM2板的ArduPilot。因為我們現在不僅支持Arduino兼容硬件（如PX4），為表示當前代碼的跨平 臺特性，我們把“Ardu”前綴從軟件項目取消，改為了“APM” 前綴（APM:Copter，APM:Plane，APM:Rover等）。

    開發語言與工具

    用于ArduPilot/APM的主要飛行代碼使用C++編寫。支持工具使用多語言編寫，最常用的是python。

    目前，主要載具代碼編寫為“.pde”文件，由Arduino構建系統得來。pde文件是預處理為.cpp文件構建的一部分。pde文件中包含的聲明也能提供構建規則，說明需要包含與連接到哪些庫。

    地面站

    ArduPilot/APM支持多種地面站用于計劃與控制飛行。飛行固件使用MAVLink協議，它允許飛機被任何MAVLink兼容設備控制。

    • 使用最廣泛的地面站就是Mission Planner，使用用于Windows的C#語言編寫。Mission Planner的源碼可以在github上查看。Mission Planner也能通過mono運行在Linux與MacOS上。

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    • QGroundControl也是地面站的一個選擇，使用C++的Qt庫編寫

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    • 對于面相命令行與可編腳本地面站，你可以使用MAVProxy

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    • 對于android平板，你可以使用ArdroPilot或者DroidPlanner

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      項目主頁：http://www.baiduhome.net/lib/view/home/1423830411029