Google 街景技術關鍵部分已開源

本文譯自 Google GEO 軟件工程師 Sameer Agarwal 和 Keir Mierle 發布在 Google 開源博客中的文章。

在科學和工程的廣大領域，從統計學中復雜的曲線擬合 ，到計算機視覺中從照片構建 3D 模型，都存在非線性最小二乘問題（non-linear least squares）。今日，我們非常高興宣布發布我們在Google所使用的解決方案。

Ceres Solver 是一個可移植的 C++ 庫，可用來建模并解決大型復雜的非線性最小二乘問題。它的顯著特性如下：

? A simple, expressive API | 簡單易讀的 API

? Automatic differentiation | 自動微分

? Robust loss functions | 穩健的損失函數

? Local parameterizations | 局部參數

? A threaded Jacobian evaluators and linear solvers

? Dense QR factorization (using Eigen) for small problems

? Sparse Cholesky factorization (using SuiteSparse) for large sparse problems

? Specialized solvers for problems in 3D computer vision  | 三維計算機視覺中的問題的特定解決方案

? A liberal license (New BSD)

? Scales from servers to cell phones.

在Google，我們使用 Ceres Solver 來估測街景車、飛機和衛星的姿態；給 PhotoTours 建立 3D 模型；估測衛星圖像傳感器的特征，等。比如：下面這個視頻展示了三個實例（油Tube），Ceres Solver 融合從安裝在街景車上的傳感器發送的數據，估測街景車自身在地球表面的正確位置和方向。

我們希望你會下載Ceres Solver，解決一些問題，并在郵件列表中分享你的經驗。

By Sameer Agarwal & Keir Mierle, Geo Software Engineers